Abstact

폐루프 역기구학은 말단 장치의 추종 오차를 고려한 수치적 역기구학 방법이다. 폐루프 역기구학은 관절 궤적 생성기로 사용되지만, 일부 학술 자료에서는 되먹임 항에 로봇 상태를 반영하여 제어기로 사용한다. 본 논문에서는 두 알고리즘의 제어 성능을 비교하고 각 한계점을 파악한다. 알고리즘의 적용에는 7자유도 매니퓰레이터를 이용해 이루어졌다.

PDF

PDF file