Abstract

인간의 손을 이용한 로봇 핸드의 원격조작을 원활히 수행하기 위해서, 인간의 의도를 파악하여 로봇 핸드에 전송하는 알고리즘의 구축은 필수적이다. 이 때 인간의 의도는 손의 파지 자세 및 파지력 추정을 통하여 파악 할 수 있다. 본 논 문에서는 여러 개의 표면 근전도 센서를 사용하여 각각의 파지자세에서 발현되는 근육 활성도를 통한 전완근의 근육 시 너지를 추출한다. 각 자세에서 추출한 근육 시너지를 기반으로 전처리되지 않은 임의의 파지자세를 추정하고 해당 파지 자세에서 파지력을 추정하는 방법을 제안한다. 실험을 통하여 다양한 파지자세에서의 근육 시너지를 추출하였고 이를 통 해 파지자세 추정, 파지력 추정 성능을 검증하였다.

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